1、輸出入命令
名稱 功能說明
DOUT開/關(guān)通用輸出信號。
DIN
將信號的狀態(tài)載入字節(jié)型變數(shù)中。
WAIT等待外部信號或者字節(jié)型變數(shù)的狀態(tài)和指定狀態(tài)一致。
PULSE在通用輸出信號上僅輸出指定的時(shí)間脈沖信號。
對于 PULSE 命令，不用等待命令終了即可實(shí)行下條命令。
AOUT在通用模擬輸出板上輸出設(shè)定電壓值。
ARATION開始勻速模擬輸出。
在 MOVL、MOVC、MOVS 的運(yùn)行中有效。示教再現(xiàn)或者繼續(xù)運(yùn)行
時(shí)可以實(shí)行、軸操作中不能實(shí)行。
ARATIOF
結(jié)束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT進(jìn)行預(yù)定輸出。
2、控制命令
JUMP轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)簽或者程序上。
CALL調(diào)用被指定的程序。
GETARG是供調(diào)用指令以及宏指令的自變量接收指令。
實(shí)行指令時(shí)，選出被附加在調(diào)用指令或者宏指令上的自變量數(shù)據(jù)，因?yàn)樵谡{(diào)用程序或者宏程序內(nèi)會使用到，所以存儲在被指定的局部變數(shù)中。
TIMER僅指定的時(shí)間停止。
指定轉(zhuǎn)入位置的標(biāo)簽?！?(注釋)
指定注釋
RET從被調(diào)用的程序返回到調(diào)用程序。
NOP不執(zhí)行任何功能。
PAUSE暫停程序的實(shí)行。
CWAIT等待下一行指令的實(shí)行。與移動指令的附加項(xiàng)目 NWAIT 標(biāo)簽對等使用。
MSG顯示消息
ADVINIT在獨(dú)立控制功能（選項(xiàng)功能）中多個(gè)系列之間使用相同變數(shù)的情況下，調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)的更改時(shí)間。控制柜內(nèi)部處理的指令，即使進(jìn)行此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP在獨(dú)立控制功能（選項(xiàng)功能）中多個(gè)系列之間使用相同變數(shù)的情況下，調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)的存放時(shí)間?？刂乒駜?nèi)部處的指令，即使進(jìn)行此指令
程序表面上也無任何變化。
PRINT在終端屏幕上顯示指定文字列和變數(shù)。
終端屏幕：通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。另外，獨(dú)立控制功能有效時(shí)，每個(gè)任務(wù)頁碼不同。
CLS消去終端屏幕顯示的文字列。
ABORT中斷示教再現(xiàn)，在人機(jī)界面表示區(qū)上顯示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序?yàn)橹共荒茉俅螁印?br style="box-sizing: border-box; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Avenir, Helvetica, Arial, sans-serif; font-size: 14px; white-space: normal; background-color: rgb(244, 245, 250);"/>SETUALM使任何編號、名稱、子代碼的警報(bào)發(fā)生。
DIALOG實(shí)行程序時(shí)顯示對話框。另外，若目前顯示的畫面不是示教再現(xiàn)畫面，那么由實(shí)行 DIALOG指令顯示對話框時(shí)，顯示示教
再現(xiàn)畫面。顯示對話框時(shí)（等待輸入按鈕）程序不運(yùn)行。
DIASB指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構(gòu)成（消息和按鈕的顯示位置）
僅在 DIALOG 指令內(nèi)能夠選擇。
3、演算命令
CLEAR將數(shù)據(jù) 1 上被指定的編號以后的變數(shù)的內(nèi)容，以及數(shù)據(jù) 2 上僅被指定的個(gè)數(shù)都清除至 0。
INC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上 1。
DEC在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉 1。
SE在數(shù)據(jù) 1 上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。
ADD將數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 相加，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 上。
SUB從數(shù)據(jù) 1 中減去數(shù)據(jù) 2，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 上。
MUL數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 相乘，得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
DIV數(shù)據(jù) 1 除數(shù)據(jù) 2，結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 里。
CNVRT通過指定數(shù)據(jù) 2 的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換成 XYZ 型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù) 1 里。
AND算出數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
OR算出數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
NOT取數(shù)據(jù) 2 的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
XOR數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
MFRAME由數(shù)據(jù) 1，數(shù)據(jù) 2，數(shù)據(jù) 3 的 3 個(gè)位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。
數(shù)據(jù) 1 是顯示定義點(diǎn) ORG 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù) 2 是顯示定義點(diǎn) XX 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù) 3 是顯示定義點(diǎn)
XY 的位置數(shù)據(jù)。
SETE在數(shù)據(jù) 1 的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。
GETE將數(shù)據(jù) 2 的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù) 1 里。
GETS將數(shù)據(jù) 2 的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù) 1 里。
SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù)1里。
SIN取數(shù)據(jù) 2 的 SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
COS取數(shù)據(jù) 2 的 COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
ATAN取數(shù)據(jù) 2 的 ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
MULMAT取數(shù)據(jù) 2 和數(shù)據(jù) 3 的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
INVMAT取數(shù)據(jù) 2 的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1。
SETREG將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。
GETREG將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。
4、移動命令
MOVJ通過鏈接插值移動至教示位置。
在機(jī)器人移動至目的地為止時(shí)的不限定軌跡區(qū)間里使用。
MOVL以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。
在焊接區(qū)間等操作區(qū)間里經(jīng)常使用。
MOVC以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的 3 點(diǎn)的圓弧。
MOVS以樣條插值向教示位置移動。
MOV由現(xiàn)在位置設(shè)定的增量值以直線插補(bǔ)移動。
SPEED指定 PLAY 速度
若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以 SPEED 命令上指定的速度來操作。
REEP在程序上登錄參照位置數(shù)據(jù)的指令。 能夠使用的標(biāo)簽受程序的控制組限制。
用 REFP 登錄的位置數(shù)據(jù)，通過 GETS 命令能夠讀入到位置變數(shù)上。
5、移位命令
SFTON開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標(biāo)系上的 X、Y、Z的增量值，
設(shè)定位置型變數(shù)。
SFTOF終了平行移位操作。
MSHIFT由數(shù)據(jù) 2 和數(shù)據(jù) 3 在指定的坐標(biāo)系上算出移位量，保存至數(shù)據(jù) 1。數(shù)據(jù) 2 顯示進(jìn)行平行移位時(shí)的基準(zhǔn)位置，數(shù)據(jù) 3 顯示目標(biāo)位置（移位位置）。
6、附加命令的命令
IF操作中判斷各種的條件。進(jìn)行處理其他命令之后附加使用。
UNTIL在操作過程中判斷輸入條件。進(jìn)行處理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT附加移動命令的 ENWAIT 命令，在被指定的時(shí)間前執(zhí)行下一行的移動命令以外的命令。
7、通用命令
TOOLON打開操作指令。
TOOLOF關(guān)閉操作指令。
