常用故障代碼和故障排除方法
伺服 － 001 操作面板緊 急停止
SRVO － 001 Operator panel E-stop
［現(xiàn) 象］ 按下了操作箱／操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發(fā) 生，或者配 電盤 上的 LED（綠 色）熄滅時 ，主板（JRS11）
－配電盤 （JRS11）之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤 不良、或主板不良。
(注釋 )
［對 策 1］解除操作箱／操作面板的緊 急停止按扭。
［對 策 2］確認 面板 開關(guān) 板（ CRM51）和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線，如果斷 線，則
更換電纜 。
［對 策 3］如果在緊 急停止解除狀 態(tài)下觸點沒有接好， 則是緊急停止按扭的故障。逐一更 換
開關(guān)單 元或操作面板。
［對 策 4］更換 配電盤 。
［對 策 5］更換連 接配 電盤 （JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。
在采取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設(shè) 定內(nèi)容的 備份。
［對 策 6］更換 配電盤 。
（注釋 ）SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發(fā) 生，或 RDY LED 熄滅時 ，有 時會導(dǎo)致下面
的報 警等同 時發(fā) 生。（參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面）
伺服 -001 操作面板緊 急停止
伺服 -004 柵欄 打開
サーボ -007 外部緊 急停止
伺服 -204 外部（ SVEMG 異常）緊 急停止
伺服 -213 保險絲 熔斷 （面板 PCB）
伺服 -280 SVOFF 輸入
伺服 － 002 示教操作盤緊 急停止
SRVO － 002 Teach pendant E-stop
［現(xiàn) 象］ 按下了示教操作盤 的 緊急停止按扭。
［對 策 1］解除示教操作盤 的緊急停止按扭。
［對 策 2］更換 示教操作 盤。
伺服 － 003 緊急時自 動停機 開關(guān)
SRVO － 003 Deadman switch released
［現(xiàn) 象］ 在示教操作盤 有效的狀 態(tài)下，尚未按下 緊急時自動停機 開關(guān) 。
［對 策 1］按下緊 急時自 動停機 開關(guān) 并使機器人操作。
［對 策 2］更換 示教操作 盤。
伺服 － 021 SRDY 斷開 （組：i 軸：j）
SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［現(xiàn) 象］ 當(dāng) HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他 發(fā)生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態(tài)。
（所謂 HRDY ，就是主機相對 于伺服 發(fā)出接通 還是斷 開伺服放大器的 電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 于主機 發(fā)出伺服放大器是否已 經(jīng)停止的信號。雖然 試圖 停止伺服放大器的 電磁接觸器但 電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器 發(fā)出 報
警，如果 檢測 出伺服放大器的 報警，主機端就不會 發(fā)出此 報警（ SRDY 斷開 ）。也即，此 報
警表示 雖然找不出原因但 電磁接觸器不停止的情況。 ）
［對 策 1］確認緊 急停止 單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經(jīng) 切 實連 接。
［對 策 2］存在著電 源瞬 時斷開的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時斷 開。
［對 策 3］更換緊 急停止 單元。
［對 策 4］更換 伺服放大器。
伺服 － 037 IMSTP 輸入（ 組：i）
SRVO － 037 IMSTP input (Group:i)
［現(xiàn) 象］ 輸入了外 圍設(shè)備 I/O 的*IMSTP 信號。
［對 策］ 接通 *IMSTP 信號。
伺服 － 038 脈沖計 數(shù)不匹配（ 組：i 軸：j ）
SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［現(xiàn) 象］ 電源斷 開時 的脈沖 計 數(shù)和 電源接通 時 的脈沖 計數(shù)不同。在更 換 脈沖 編碼 器之后
或者在更 換脈沖 編碼 器的 備份用 電 池之后 發(fā)出此 報 警。
此外，在將備 份用數(shù)據(jù) 讀到主板中 時發(fā) 出此 報警。
確認報 警歷史畫面，按照下面的不同情形 進行檢查 。
［對 策 1］在與“伺服－ 222 沒有放大器”同時發(fā) 生時，參 閱 伺服－ 222 的項 目。
［對 策 2］對不帶制動器的 電機設(shè)定了 帶 有制 動器時，有 時會發(fā)生此 報警。確 認附加 軸的 設(shè)
定是否正確。
［對 策 3］在電 源斷 開中通 過制動器解除 單元改 變姿勢時 ，或者退回主板的 備份數(shù)據(jù) 時，會
發(fā)生此 報警， 應(yīng)重新 執(zhí)行該軸 的控制。
［對 策 4］在電 源斷 開中由于制 動器的故障而改 變姿勢時 ，發(fā)生此 報警。在消除 導(dǎo)致報警的
原因后，重新 執(zhí)行 該軸 的控制。
［對 策 5］在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進 行該軸 的控制。
伺服 － 050 CLALM 報警（組： i 軸：j ）
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。
檢測出刀具沖突。）
［對策 1］ 確認機器人是否沖突， 或者確認是否存在導(dǎo)致該軸的機械性負載增大的原因。
［對策 2］ 確認負載設(shè)定是否正確。
［對策 3］ 確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。
［對策 4］ 當(dāng)負載重量超過額定值時，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。
［對策 5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變壓器的
電壓設(shè)定是否正確。
［對策 6］ 更換6軸放大器。
［對策 7］ 更換該軸的電機。
［對策 8］ 更換緊急停止單元。 ［對策 9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。
［對策 10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構(gòu)部內(nèi)部） 。
伺服 － 062 BZAL 報警（組： i 軸：j ）
SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［現(xiàn)象］ 尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發(fā)生此報警。
可能是因為機器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。
［對策］ 在消除報警的原因后，將系統(tǒng)變量（ $MCR.$SPC RESET）設(shè)為 TRUE，然后再接
通電源。需要進行控制。
伺服 － 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 － 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal
［現(xiàn)象］ 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、 示教操作盤的
緊急停止、緊急時自動停機開關(guān)、柵欄開關(guān)、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開關(guān)、門開關(guān)中
的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止?fàn)顟B(tài)而另一側(cè)的鏈條沒有處在緊急停止?fàn)顟B(tài)下發(fā)生
的。
·發(fā)生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關(guān)不到位的開啟、緊急停止開
關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時， 應(yīng)排除報警的原因， 并根據(jù)后面所示的方法解除報警。 在確認報警歷
史之前，應(yīng)保持報警的狀態(tài)。
［對策 1］更換配電盤。
［對策 2］更換緊急停止單元。
［對策 3］更換伺服放大器。
［對策 4］更換連接著配電盤～緊急停止單元 （CRM64）、緊急停止單元～伺服放大器 （CRM67）
的電纜。
注釋) 在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后， 在系統(tǒng)設(shè)定畫面上將鏈條異常的復(fù)位的
執(zhí)行設(shè)為“ Yes”（是）。最后，按下示教操作盤上的復(fù)位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除
鏈條異?！表撋系膬?nèi)容。
