發(fā)那科是國(guó)際品牌，為用戶(hù)提供高可靠性的機(jī)器人、機(jī)器人自動(dòng)化工程、全電動(dòng)注塑設(shè)備、高精度電火花加工機(jī)、小型加工中心及自動(dòng)化加工成套工程。發(fā)那科的市場(chǎng)占有率在同行中也是非常高的，所以發(fā)那科機(jī)器人維修技術(shù)也越來(lái)越重要。
當(dāng)一個(gè)或多個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸的移動(dòng)超出軟件運(yùn)動(dòng)限制時(shí)，發(fā)生超程錯(cuò)誤。出現(xiàn)超程錯(cuò)誤時(shí)，機(jī)器人其中的一個(gè)超程限位開(kāi)關(guān)啟動(dòng)，機(jī)器人會(huì)做出如下動(dòng)作：
1）關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電源，實(shí)施機(jī)器人制動(dòng)；
2）機(jī)器人的示教器上顯示超程報(bào)警錯(cuò)誤消息；
3）機(jī)器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報(bào)警；
4）機(jī)器人示教操作盤(pán)FAULT（故障）狀態(tài)指示燈報(bào)警；
5）會(huì)限制與超程相關(guān)的機(jī)器人軸的運(yùn)動(dòng)
當(dāng)一個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸（或多個(gè)軸）處于超程，而且已經(jīng)發(fā)生超程報(bào)警?？梢栽贘OINT（關(guān)節(jié)）上點(diǎn)動(dòng)，發(fā)那科機(jī)器人維修時(shí)錯(cuò)誤日志會(huì)顯示軸的編號(hào)（說(shuō)明一個(gè)軸或多個(gè)軸處于超程）。
FANUC 系統(tǒng)在設(shè)計(jì)中始終以滿(mǎn)足用戶(hù)要求為其設(shè)計(jì)核心、具有較全的功能 , 適用于各種機(jī)底和生產(chǎn)機(jī)械。
發(fā)那科機(jī)器人維修的具體步驟如下：
1、按MENUS（菜單）鍵。
2、選擇SYSTEM（系統(tǒng)）。
3、按F1[TYPE]（類(lèi)型）。
4、選擇OTRelease（超程解除）。您將看到與如下屏幕類(lèi)似的屏幕。已經(jīng)超程的軸將在OT_MINUS（過(guò)行程負(fù)號(hào)）或OT_PLUS（過(guò)行程正號(hào)）中顯示為OT（超程）。
5、將光標(biāo)移動(dòng)到超程中軸的OT PLUS（過(guò)行程正號(hào)）或OTMINUS（過(guò)行程負(fù)號(hào)）值上。
6、按F2RELEASE（解除）。超程軸的數(shù)值應(yīng)該變回為“--”（錯(cuò)誤）。
7、如果已經(jīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了校準(zhǔn)，則將看到Can't ReleaseOT（無(wú)法解除超程）消息。詳細(xì)信息，請(qǐng)按HELP（幫助）。此種機(jī)器人維修的詳細(xì)操作方法是：a）如果按F5DETAIL（詳細(xì)信息），則將看到與如下屏幕類(lèi)似的屏幕。b）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。c）繼續(xù)按住DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開(kāi)關(guān)，并打開(kāi)示教操作盤(pán)開(kāi)關(guān)。d)對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，脫離超程開(kāi)關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后，可以松開(kāi)SHIFT（位移）鍵。
8、如果未對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)，可以采取下列的機(jī)器人維修步驟：a）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復(fù)位）。等待伺服電源。b）按COORD（坐標(biāo)系）鍵，直到選擇JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)系。c）繼續(xù)按住DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開(kāi)關(guān)，并打開(kāi)示教操作盤(pán)開(kāi)關(guān)。d）對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，脫離超程開(kāi)關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后，可以松開(kāi)SHIFT（位移）鍵。
9、關(guān)閉示教操作盤(pán)開(kāi)關(guān)，松開(kāi)DEADMAN（緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī)）開(kāi)關(guān)。
10、如果機(jī)器人未處于真正的超程狀態(tài)，則檢查放大器PCB上的CRM68和CRF7連接。
