現(xiàn)象：ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。
可能的原因：
1、ABB機(jī)器人沒有正確校準(zhǔn)。
2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。
3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。
4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。
5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí)）。
6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。
7、制動(dòng)閘未正確松開。
ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)檢修方法：
1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對(duì)象。
2、檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置，必要之時(shí)進(jìn)行更新。
3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。
4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。
7、確保根據(jù)配置文件中的指dìng連接正確的ABB機(jī)器人類型。
8、確保ABB機(jī)器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。
